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摆线针里面减速的是2个摆线轮，运行的时候噪音大，价格便宜，货期短，

斜齿轮里面的是齿轮传动减速，材质是参碳钢，强度大 精度高，运行时噪音小些，整体的体积也小心，传动效率高达96%，是现在国际通用的减速机，价格比摆线贵

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